项目简介

制作一个能依靠重力沿斜面自动行走的双足机器人模型，模拟人类的步态运动。你将学习双足行走的力学平衡原理，理解重心转移和步态周期的概念。

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   准备材料

   硬纸板或薄木板、螺丝螺母若干 等 6 种

   共 6 种材料

   硬纸板或薄木板适量螺丝螺母若干1 个大号回形针或铁丝1 个硬币或小螺母1 个热熔胶枪适量长木板1 个
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   设计腿部

   用纸板裁出两条弧形腿部件，弧度要足够使得每条腿能像不倒翁一样前后摆动。

   

   

   用纸板裁出两条弧形腿部件，弧度要足够使得每条腿能像不倒翁一样前后摆动。

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   制作髋关节

   用螺丝在两条腿的顶端连接一个横杆作为髋部，使两腿可以交替前后摆动。

   

   

   用螺丝在两条腿的顶端连接一个横杆作为髋部，使两腿可以交替前后摆动。

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   添加配重

   在腿部和髋部不同位置粘贴硬币调整重心，使机器人站立时略微前倾。

   

   

   在腿部和髋部不同位置粘贴硬币调整重心，使机器人站立时略微前倾。

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   搭建坡道

   将长木板一端垫高约5-10度作为行走斜面。

   

   

   将长木板一端垫高约5-10度作为行走斜面。

6. 6

   行走测试

   将机器人放在斜面顶端轻轻推一下，在重力作用下它应该能交替摆腿缓缓走下坡道。

   

   

   将机器人放在斜面顶端轻轻推一下，在重力作用下它应该能交替摆腿缓缓走下坡道。

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   调试优化

   微调腿部弧度、配重位置和坡度角度，让行走动作更稳定流畅。在笔记本上画出机器人行走时重心转移的示意图。

   

   

   微调腿部弧度、配重位置和坡度角度，让行走动作更稳定流畅。在笔记本上画出机器人行走时重心转移的示意图。