项目简介

制作一个可以远程操控抓取物体的机械抓手，模拟工业机器人末端执行器的功能。你将学习机械臂夹持机构的设计原理，理解连杆放大运动和力的方式。

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   准备材料

   冰棒棍或硬纸板条若干、螺丝螺母和垫片若干 等 6 种

   共 6 种材料

   冰棒棍或硬纸板条若干适量螺丝螺母和垫片若干1 个粗吸管一根1 个细绳约1米热熔胶枪适量橡皮筋1 个
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   制作夹爪连杆

   用冰棒棍制作两组X形交叉连杆，每组用螺丝在交叉点连接，形成可开合的剪刀式结构。

   

   

   用冰棒棍制作两组X形交叉连杆，每组用螺丝在交叉点连接，形成可开合的剪刀式结构。

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   串联延长

   将多组X形连杆首尾串联，形成一个可伸缩的长臂结构，拉一端另一端同步联动。

   

   

   将多组X形连杆首尾串联，形成一个可伸缩的长臂结构，拉一端另一端同步联动。

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   安装夹爪

   在连杆前端安装两个弯曲的"手指"，通过连杆的开合运动实现夹爪的抓取和松开。

   

   

   在连杆前端安装两个弯曲的"手指"，通过连杆的开合运动实现夹爪的抓取和松开。

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   制作控制手柄

   在连杆尾端制作操控手柄，用绳子和橡皮筋辅助控制，拉动绳子收紧夹爪、松开橡皮筋弹开。

   

   

   在连杆尾端制作操控手柄，用绳子和橡皮筋辅助控制，拉动绳子收紧夹爪、松开橡皮筋弹开。

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   抓取测试

   用机械抓手尝试抓取不同大小和重量的物体，如积木、球、纸杯等，记录成功率。

   

   

   用机械抓手尝试抓取不同大小和重量的物体，如积木、球、纸杯等，记录成功率。

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   对比测试

   更换不同形状和材质的夹爪指头（如加橡皮垫增加摩擦），分别抓取同一组物体，记录成功率对比。

   

   

   更换不同形状和材质的夹爪指头（如加橡皮垫增加摩擦），分别抓取同一组物体，记录成功率对比。